先锋机器人下gmapping测试运行

配置前期

这里是我的机器人和电脑环境安装步骤，以下激光slam测试前提是进行了先锋机器人使用手册的所有包安装及运行测试

 sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

笔记本端启动
```
roscore
```
远程ssh连接到机器人，启动机器人：
```
ssh robot@pioneer
rosrun rosaria ROSAria _port:=/dev/ttyS0
```
如果遇到权限问题参考上一篇：sudo chmod a+rw /dev/ttyS0
启动激光数据，发送topic为/scan :
```
rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1
```
这里注意之前说过激光和机器人也是通过网线连接，各自有ip地址，所以我是在机器人端启动的激光指令。（先决条件是激光和机器人连接已经设置好，相关两者网络连接看先锋机器人使用手册）
笔记本端启动gmapping程序：
```
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan  
```
前面说过我的激光数据topic是/scan 。
这里通过rviz查看效果：
```
rosrun rviz rviz  
```
选择添加/map 查看，topic选择/map ，选好fixed_frame 。

如果出现状态错误，可能是因为你的激光与世界坐标间没有tf转换，可以添加启动：
```
<launch>
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_nav_broadcaster" 
          args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100" />
</launch>
```
这时候我们可以启动让小车运动
```
rosrun rosaria rob_key
```
rob_key为自己写的，具体写法在先锋机器人使用手册上有说明，就是不同按键发布不同指令。使用上下左右方向键控制小车走动，实现全部建图。