先锋机器人使用手册
前期准备
我们这里说的环境是Ubuntu14.04，ROS-indigo版本，将pioneer机器人装入Ubuntu系统后用笔记本电脑实现控制。详细情况可以参考： ROS和pioneer ROS 。
软件安装
安装Ubuntu
1.制作Ubuntu14.04的U盘启动器后，记得找个含有$F_n$的键盘，使用快捷键进入机器人bios系统选择U盘启动。
2. 如果是双系统记得安装过程中选择硬盘时为something else ，自己划分各盘容量。
3. 选择实验室wifi链接，方便后期直接笔记本控制。
安装ROS
这里选用 indigo版本的ROS操作系，下面链接为官方安装地址，按照操作走完就可以了：官方地址
安装完毕后强烈建议学习初步教程，大概是十几篇简短文章，学完后掌握基本ROS下开发方法，了解ROS构成：Tutorials
安装ROSARIA
ROSARIA 提供了一个移动机器人与ROS平台的接口，通过它你可以实现与机器人的互动，所以第一步学习就是要安装好它。
- 其中需要在pioneer 官网 安装
ARIA 2.9.1-Ubuntu 12.04.2 (precise) or later, amd 64-bit architecture千万不要忘记了，这是驱动的底层实现，没有这个只安装ROSARIA是不行的。这个选择sudo dpkg -i安装方式。最终文件安装在/usr/local/下面。
具体安装步骤可以参考：这里
1) 创建工作空间，如果有了直接走 2).
$./opt/ros/indigo/setup.bash
$mkdir-p~/catkin_ws/src
$cd~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace
$cd~/catkin_ws
$catkin_make
$cd~/catkin_ws/src
2) 安装rosaria包:
$gitclonehttps://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git
$source~/catkin_ws/devel/setup.bash
$echo"source~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
$source~/.bashrc
%rosdep可以安装额外需要的工具包
$rosdepupdate
$rosdepinstallrosaria
$cd~/catkin_ws/
$catkin_make
到此为止你应该安装好了两样东西：
Aria library应该在/usr/local/目录下。/catkin_ws/src/rosaria已经编译到位。
电脑间通信
这里以我的电脑为例：
| 我的笔记本 | 机器人pioneer | |
|---|---|---|
| IP | 192.168.1.102 | 192.168.1.10 |
| OS | Ubuntu 14.04 LTS | Ubuntu 14.04 LTS |
| ROS | ROS indigo | ROS indigo |
| RosAria | installed | installed |
-
被控端pioneer机器人安装ssh用来远程连接:
sudo apt-get install openssh-client以及sudo apt-get install openssh-server -
修改两台电脑的hosts文件：
ip地址可以通过ifconfig查看到。首先是笔记本电脑：
sudo gedit /ets/hosts127.0.0.1 localhost 127.0.1.1 ottsion //这里是因为我的主机名就是ottsion,你可以用hostname查看自己主机名 192.168.1.102 ottsion 192.168.1.10 pioneer再修改pioneer机器人的
hosts文件：127.0.0.1 localhost 127.0.1.1 pioneer //这里在安装时我填的主机名pioneer，你也可以查看机器人hostname确定 192.168.1.10 pioneer 192.168.1.102 ottsion -
如此这般以后你就可以通信了，比如：
笔记本上远程连接pioneer机器人：
ssh robot@pioneer(注：robot为我的用户名，pioneer为主机名，主机名你也可以用ip地址替代)输入密码即进入了pioneer机器人。
-
注意，因为两台电脑用ROS通信其中一个需要启动
roscore为主，我选用了我的电脑，需要对两台电脑的.bashrc文件做一下修改以便后期不用每次输入ROS_MASTER_URI：我的电脑：
gedit .bashrc:export ROS_HOSTNAME=ottsion export ROS_MASTER_URI=http://ottsion:11311pioneer机器人：
export ROS_HOSTNAME=pioneer export ROS_MASTER_URI=http://ottsion:11311
控制运动
此处需要两台电脑一起操作了：
| 我的笔记本 | 机器人pioneer | |
|---|---|---|
| IP | 192.168.1.102 | 192.168.1.10 |
| 指令步骤 | (1)$roscore | (2)rosrunrosariaROSAria_port:=/dev/ttyS0 |
注意：
- 如果
ROSAria节点启动不起来很可能是因为权限问题，输入：sudo chmod a+rw /dev/ttyS0应该可以解决（这是pioneer机器人下）。 - 如果你想单纯在笔记本端操作，可以直接
ssh方式连接到pioneer机器人操作。
这里给出一个演示运动程序rob_key： rosrun rosaria rob_key ,可以用键盘方向键控制实体机器人运动了（rob_key非自带程序，可自写，发布geometry_msgs/Twist.h消息在/RosAria/cmd_vel主题即可）。
MobileSIm和gazebo仿真
MobileSim
MobileSim 是pioneer官网提供的版本，可以在这里面进行仿真学习，地图有预置的(目录usr/local/MobileSIm)，也可以自定义。
下载地址：这里 。安装后可执行测试：
- 启动MObileSim
- roscore
- rosrun rosaria RosAria
- rosrun rosaria rob_key
Gazebo
可以阅读wiki and pioneer3at
声呐使用
在启动rosaria节点后声呐也被启动成topic发布消息，可以直接使用。
激光使用
激光为LMS1XX系列，激光自带ip地址，需要和机器人进行连接。
在机器人端：
在Ubuntu下“编辑连接”——“以太网”——“添加”创建一个名为lms1xx的有线连接，手动设定子网掩码为255.255.255.0，手动设定IP 192.168.0.10（192.168.0.2~192.168.0.254都行），其他设为0就行。这样此IP与LMS1xx设备IP就处于同一网段了 。此时wifi选择链接到实验室，将有线链接，激光与机器人即可通信。
强烈不建议apt-get安装lms1xx，选择如下：
$gitclonehttps://github.com/ncnynl/LMS1xx.git
#编译
$cd~/catkin_ws
$catkin_make
LMSxxx激光雷达的的默认IP地址是192.168.0.1
最后执行测试：
$roscore
$rosrunlms1xxLMS1xx_node_host:=192.168.0.1
$rosrunrvizrviz
注意：_host可以在LMS1xx_node中直接设置好，并不用每次输入。
在rviz中选择添加激光topic后可能出现status错误，那是因为你发布的激光数据frame 并不存在相应的data，你可以修改LMS1xx_node节点中激光数据发布主题的frame为odom， 然后在rviz中选择此frame 即可查看激光数据。