最终要实现在 desktop_hostname 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 laptop_hostname 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。

在pioneer中将机器人端视为desktop_hostname，自己的笔记本为B。

一. 查看电脑ip###

  1. 利用ifconfig查看ip地址。
  2. 利用hostname指令查看hostname。

二. 修改hosts文件

使用如下指令，分别打开 hosts 文件：

$sudogedit/etc/hosts

在电脑desktop_hostname端的 hosts文件 中添加如下加粗指令:

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1         [ desktop_hostname ]
[IP_A]            [ desktop_hostname ]
[IP_B]            [ laptop_hostname ]

同理，在电脑laptop_hostname端的 hosts 文件中，加入如下加粗指令：

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1         [ laptop_hostname ]

[IP_B]            [ laptop_hostname ]
[IP_A]            [ desktop_hostname ]

三. 电脑之间通信

  1. 在两台电脑上装上chrony包，用于实现同步：
sudo apt-get install chrony
  1. 安装ssh
sudo apt-get install openssh-server
  1. 确认启用
ps -e|grep ssh

如果只有ssh-agent，那ssh-server还没有启动，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。

互相访问查看通信正常：

ssh desktop_hostname  
ping laptop_hostname
  1. 修改.bashrc文件
gedit ~/.bashrc  

# desktop_hostname名下：
export ROS_HOSTNAME=desktop_hostname  
export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311  

# laptop_hostname名下：
export ROS_HOSTNAME=laptop_hostname  
export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311

注意：我们这里的添加方式里面ROS_MASTER_URI都是指向的laptop_hostname的主机名，说明是在laptop_hostname上运行roscore

四. 测试ROS通信

  1. laptop_hostname端打开roscore

  2. desktop_hostname端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node
  1. 笔记本端输入：
rosrun turtlesim draw_square

这时候你就可以看到台式机上的小渔龟正在走正方形了。