一. 安装Ubuntu###

第一步首先需要给先锋机器人配置Ubuntu环境，这里选用Ubuntu14.04版本进行安装，安装步骤一般为：

  1. 制作Ubuntu14.04的U盘启动器 2.进入先锋机器人BIOS界面设置U盘启动，这里我试了F2、Esc、F10、F12。。。。都没起作用，最后找了个带$F_n$的键盘，一通$F_n+Esc+shift+ctrl+Del+F12$结果进入了。。。具体不清楚哪个起作用了。
  2. 按照一般双系统做法进行了系统安装，记得选磁盘一定要选择other那个，别直接默认结果格式化了已有的磁盘。

官方

二.安装ROS###

安装原文：点击进入

  1. Setup your sources.list Setup your computer to accept software from packages.ros.org.
sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  1. Set up your keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
  1. Installation
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
apt-cache search ros-indigo
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall

###三.安装ROSARIA###

安装原文：官方信息

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git

下载驱动部分：地址 ，得到libaria_2.9.1+ubuntu12_amd64.deb。

安装： sudo dpkg -i libaria_2.9.1+ubuntu12_amd64.deb 更新：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

自动安装依赖：

rosdep update
rosdep install rosaria

最后编译一下：

catkin_make

运行：

rosrun rosaria RosAria _port:=localhost:8101

rostopic pub -1 /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.1, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

四.安装激光及视频驱动###